2 занятие

Экстремальная робототехника программирование автономного режима на одном датчике

Датчик цвета может работать в трех различных режимах:

• в режиме "Цвет" датчик может определить цвет поднесенного к нему предмета;

• в режиме "Яркость отраженного света" датчик направляет световой луч на близкорасположенный предмет и по отраженному пучку определяет яркость предмета;

• в режиме "Яркость внешнего освещения" датчик может определить - насколько ярко освещено пространство вокруг.

По какому принципу он работает?

Датчик работает благодаря двум составляющим: трехцветный RGB светодиод и фоторезистор (светочувствительный датчик). Первый излучает красный, синий и зеленый свет, а второй определяет, насколько интенсивен падающий на него свет.

Как это выглядит: светодиод излучает свет, последовательно переключая цветовую комбинацию, а фоторезистор оценивает интенсивность отраженного света и по наиболее интенсивному определяет цвет. Можно калибровать для работы с наиболее подходящим цветом, написав для этого специальную программу.

В режиме «цвет» датчик цвета распознает семь цветов: черный, синий, зеленый, желтый, красный, белый и коричневый, а также отсутствие цвета . Эта способность различать цвета означает, что ваш робот может быть запрограммирован таким образом, чтобы он сортировал цветные мячи или кубики, произносил названия обнаруженных им цветов или прекращал действие, увидев красный цвет.

В режиме «яркость отраженного света» датчик цвета определяет яркость света, отраженного света светодиода датчика излучающего красный свет . Датчик использует шкалу от 0 (очень темный) до 100 (очень светлый) . Это означает, что ваш робот может быть запрограммирован таким образом, чтобы он двигался по белой поверхности до тех пор, пока не будет обнаружена черная линия, или чтобы он интерпретировал идентификационную карточку с цветовым кодом.

В режиме «яркость внешнего освещения» датчик цвета определяет силу света, входящего в окошко из окружающей среды, например солнечного света или луча фонарика . Датчик использует шкалу от 0 (очень темный) до 100 (очень светлый) . Это означает, что ваш робот может быть запрограммирован таким образом, чтобы он подавал сигнал утром, когда восходит солнце, или чтобы он прекращал действие, если свет гаснет .

Для наибольшей точности при выборе режима «Цвет» или «Яркость отраженного света» датчик следует расположить под прямым углом на расстоянии 10-15 мм к исследуемой поверхности, но не касаясь её .

Перемещение мышью программного блока датчика цвета из палитры программирования, (расположенной в нижней части экрана) в область программ среды программирования LME. Программа использует блок «Ожидание» датчика цвета – «Сравнение» – режим «Цвет» для тестирования красного цвета.

Выбор цвета или несколько цветов на которые будет реагировать датчик цвета.

Программа использует блок «Ожидание» датчика цвета – «Сравнение» – режим «Цвет» для тестирования зеленого, синего, красного цвета.

Режим «яркость отраженного света»

Выбор режима «яркость отраженного света» (режим сравнения).

В режиме «яркость отраженного света», датчик включает красный индикатор (RGB светодиод) и измеряет количество света, отраженного обратно к нему от объекта. Диапазон значений от 0 до 100, 0 - означает очень темный, 100 - означает очень яркий. Этот режим полезен для строки ниже. Как и в случае использования режима «цвет», установите датчик как можно ближе к объекту для того, чтобы блокировать другие источники света, которые могли бы создавать помехи чтению отраженного сигнала самого датчика.